譯者： 江宗諭
為什麼要自造起司機器人 Cheeseborg 呢？只有一個單純的目的，就是……製作出超好吃的烤起司三明治！
Cheeseborg 是一台全自動且可藉聲音啟動的機器人，只要整合 Google 語音助理 SDK ，它甚至可被運用於智慧家庭中。現在，就讓我們透過影片，看看 Cheeseborg 如何運作。
那麼，自造者們又是如何設計 Cheeseborg ？原來，它結合了7個個別的子系統，使起司機器人得以重複不斷傳送麵包、起司並烹調，才能供應好吃的烤起司三明治！
3位自造者泰勒（ Taylor Tabb ）、米契爾（ Mitchell Riek ）及伊凡（ Evan Hill ） ，透過製作起司機器人中學習，其中最大的挑戰是：如何重覆不斷操控麵包和起司？經過多次嘗試、失敗後，他們最終採用「真空升降」機制。然而他們究竟如何構思出這樣的方式呢？原來，是受到工業用機器人操縱小型電子產品的啟發。
由於吐司麵包存在著許多縫隙，加上起司片的表面相當光滑，所以，三位自造者一致覺得，要找著能運用於上述兩者的機制，真是一項充滿挑戰的任務！然而，在他們努力不懈下，終於找著「真空升降」這樣的機制，突破了第一項挑戰。
可想而知，在自造 Cheeseborg 上，他們著實花費許多心力，也有過許多不同的嘗試。下面影片是起司機器人的第一代原型，看看它如何透過滑動機制，烤出起司三明治。
此外，針對電機子系統的驅動，經過多次嘗試，他們決定採用的機械元件，包括了步進馬達和伺服機，同時結合了連桿、導螺桿、直線軸承及絞車，最後製作出來的成果，也令三位自造者相當滿意！
至於要如何幫麵包塗上奶油？嗯！這是個好問題！幸好，他們有個很棒的奶油噴霧機，可附著在烤架旁邊的丙烯酸支架上。
除了上面提及的所有機械機制外——對了，順道一提，起司機器人的所有機械機制是由 Arduino Mega 控制，該系統也包含了一台單板電腦「樹莓派 3B 」， Google 語音助理 SDK 便安裝、運作於樹莓派上。這代表了什麼呢？只要我們動動口，說句：「嗨， Google ，請給我一個烤好的起司三明治吧！」 Cheeseborg 便會被啟動。
自我們出張嘴起，起司機器人便會一步步把麵包、起司堆疊起來，然後把堆疊好的麵包由平台滑向烤架，同時設置好的奶油噴霧機會噴灑烤架底部。一旦三明治在烤架上就定位，奶油噴霧機會再次噴灑，使奶油遍滿三明治頂部。然後呢，烤架便會關起來，並依照設定好的時間，精準的烘烤三明治，麵包中的起司可以吃起來 gooey-gooey 牽絲。最後，烤架打開囉！熱騰騰、香噴噴的起司三明治可以準備上桌囉！
小結
讀者是否對這個專案感到興趣呢？特別感謝原作者 Taylor Tabb 授權我們翻譯，他針對起司機器人所撰寫的簡介。若讀者有興趣，可前往他架設的網站，進一步了解 Cheeseborg 的詳細製作方式，亦可觀看 Taylor 所製作的其它專案喔！
