譯者： 江宗諭

各位讀者還記得上回製作「起司麵包機器人」的泰勒大大嗎（Taylor Tabb）？這次要來和大家介紹他們團隊的另一個作品：軟性機器人制動器（FINGBOT）。

先來看一下 FINGBOT 的影片：

這個 FINGBOT 其實是一個軟性機器人制動器。製作這個制動器的發想，是來自 Chris Atkeson 與 Akihiko Yamaguchi 兩位教授的建議，泰勒大大這一組的 6 位同學，依據教授們的建議，設定了一整個學習的長期目標：製造軟性機器人制動器。

同學們的目標是希望打造一個原型手指輔助器，來協助抓握力有限的長者們，讓他們在日常生活中，能透過手指輔助器的幫助，輕鬆地抓握並移動物體。除了這個目標之外，同學們也想更探索、學習軟性機器人。

泰勒大大是團隊內唯一的機械工程師，而該團隊還有兩位電氣工程師，兩位電腦科學家，以及一位人機交互學者；想當然爾，製造的重責大任便落在泰勒身上了。基本上，有四種手機握起來的型式，而他們選擇以全握拳頭的型式，製作模型。為什麼他們選擇這麼做呢？因為這樣握緊拳頭的型式，需要運用到最大量的關節，而這對他們而言，也是一個有趣且值得追求的挑戰。

因此，他們開始製造模具。經過好幾次的嘗試、修改，才達成兩個部分的 3D 列印的塑膠模具；然而，他們最大的挑戰在於「如何創造出模具內槍所需要的尺寸」，因為在塑料中發現氣泡，對團隊而言，是個相當大的挑戰。那他們要如何克服呢？經過好幾次嘗試模塑環氧樹脂後，他們終於了解到哪些技巧有用，而哪些沒用，最後也產生了三具合適的制動器。

在把兩個半個軟質的制動器密縫在一起，然後測試了它們的氣密性後，是時候建造一系列閥門了（用來驅動制動器）。他們使用了許多不同種的管子、空氣幫浦、電磁閥，以及 Arduino 來打造這一系列的閥門，如此一來，只要按下一個按鈕，軟質制動器就能被充氣至特定壓力，並且釋放按下按鈕所帶來的壓力。

就在我們團隊的電腦工程師隊友，完成了我們系統的軟體部份後，就是把一切整合起來的時候啦！就如其他好的專案，第一次整合幾乎什麼都不對勁，需要不斷地調整與測試。我們還需要找一個直徑稍微小的新管子、讓矽膠塗抹快一點乾，好把部分的電磁閥封起來，才能讓這個專案更完整。

在 Taylor 大大團隊的努力下，手指輔助器終於大功告成，期望這個手指輔助器，未來能有更多應用，幫助更多的年長者。

（感謝 Taylor Tabb 授權翻譯，特此致謝。網站上還有許多專案作品可以瀏覽，有興趣者可前往參觀。）