這個作品是我們規劃連桿課程的第二個作品，第一個作品是之前文章有寫過的齒輪連桿繪圖機。因為連桿課程的最終作品是小朋友應該會很想做仿生獸，所以將林啟政老師的「吸管仿生獸」修改成雷切版的「六足仿生獸」。

我們參考林啟政老師提供的開源設計，他最早好像是 2018 年初開始利用吸管加 3D 列印來製作各種不同的步行機器人，從二足、四足到六足的設計都有，也提供蠻完整的組裝流程跟開源檔案。

我們之所以選用六足仿生獸的原因，是教學上希望學生可以找出 4 連桿的位置（不管是四足或六足，每側都是 2 組 4 連桿組成），但六足的比較容易辨識出位置，因此選用六足的設計來做參考。

關於林啟政老師的設計就不加以贅述，我們有拍一個簡短的影片分享，歡迎有興趣的人可以看影片參考。但我們製作時碰到最大的問題是列印時間過長（一組約印 2 個多小時），因此我們決定改用雷切製作。

3D圖繪製、連桿設計

由於吸管仿生獸的結構大多數是平面，因此設計修改蠻簡單的，關節的部分從吸管改成螺絲來做固定。但 TT 馬達上的曲軸不適合用雷切製作，所以只能維持 3D 列印製作，我們仍有調整曲軸的設計，讓它可以跟螺絲結合在一起，增加結構完整性（而且一組的列印時間只需要 30 分鐘左右）。

仿生獸最重要的連桿尺寸設計，我們原則上是沿用林啟政老師的尺寸，並做一些等比例的放大（一點點而已）。其實我也有透過 linkage 這個 window 的軟體去測試調整連桿的尺寸規格，但沒有顯著進步跟調整，所以就保留原設計尺寸。

材料&工具需求

材料

• 雷切（3mm）約 30*20cm：1 張
• M5 螺絲：6 個長 15mm、4 個長 10mm
• M5 尼龍螺帽 8 個（若沒有尼龍螺帽，可改用一般螺帽）
• TT 馬達 1 個
• 2 入裝的 AA 電池盒 1 個
• 2 個 AA 電池
• 3D 列印曲軸
• 洛克開關 1 個
• 單芯線
• 彈簧螺式接頭 4 個

工具

• 木工膠或白膠
• 熱熔槍或雙面膠
• 螺絲起子
• 尖嘴鉗（若使用尼龍螺帽則需使用）
• 焊槍（備料時使用）

組裝細節

機身本體的組裝還蠻簡單，參考我們的影片應該就可以組裝起來了，這邊只補充一些設計細節跟注意事項：

1. 如果學生會焊接，可直接用焊接取代，但小朋友不適合使用焊槍，因此我們會於上課前在馬達、開關上焊接單芯線。過去都讓學生使用電工膠布接線，但是效果較差，所以這次改用彈簧螺式接頭，小朋友也蠻容易上手。

2. 若沒有使用尼龍螺帽，務必用熱熔膠將螺帽跟螺絲固定住，才不會在過程中鬆脫。螺帽和板材間也要預留一點點間隙，我們檢查的方式是螺絲必須要能獨立的自由轉動，才是最好的狀態。

3.關於螺絲的組裝方向，原則上以好鎖又不會干涉到木板或其他零件為主，並沒有一定要將螺絲朝內或是朝外。

4. 由於電池盒是放在機身內，因此無法使用電池盒上的開關，必須外接開關才比較好操作，這個額外開關的設計也與林啟政老師的設計不同。

設計優點

對我們來說，這個設計最大的優點除了製作時間快（雷切 10 分鐘內可以完成），還能讓學生自由的去改變軀體跟四肢的造型（但必須要保留讓曲軸可以從 TT 馬達上延伸出來的洞），而且對於各個地方的寬度、長短都有蠻大的尺寸容忍度，不太容易製作出會干涉的設計圖。而彈簧螺式接頭也比過去使用電工膠有更好的成功率跟穩定性，只是電線長度較難控制，通常還需要再用電工膠將過長的電線固定到機身上就是了。

結語

這個作品是由林啟政老師的作品延伸而來，因此我們也會將作品開源，你可以透過這個連結看到雷切跟 3D 的設計圖，至於操作上的問題會列在說明文件裡，提供大家參考，歡迎有興趣的人提供意見，或是直接修改設計來解決問題！